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【松下焊接机器人】机器人焊接存在的问题!

时间: 2018-09-10 10:20:18 浏览次数: 作者:admin
目前机器人焊接存在的问题 为满足焊接质量的要求,对每一段都需要选择其中一条焊缝进行机器人编程。目前采用的编程方式为示教编程。操作人员利用示教盒控制机器人运动,使焊枪
目前机器人焊接存在的问题
为满足焊接质量的要求,对每一段都需要选择其中一条焊缝进行机器人编程。目前采用的编程方式为示教编程。操作人员利用示教盒控制机器人运动,使焊枪到达完成焊接作业所需位姿,并记录下各个示教点的位姿数据。随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。 根据前期的试验,目前存在以下两方面问题:
(1)示教精度不稳定,影响焊接质量
在示教过程中,编程效果受操作人员水平及状态的影响较大。示教时,应尽量保证示教点在焊缝轨迹上,保证合适的焊枪高度,并且要保证焊枪姿态的连续变化,对操作人员的水平要求很高。另外,操作人员长时间处在高度精神集中的状态,很难保证每个示教点的准确。从而使最终的编程精度变得不稳定,有时还会发生焊枪与工件相碰等问题。
【松下焊接机器人】机器人焊接存在的问题!
(2)编程时间长,焊接效率低
为了保证轨迹的精度,通常在 100mm 的焊缝上,需要示教 50 个点,以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。在每段的在线示教与编程中,需要 2h的时间,约需 25 个工作日,加大了总焊接时间。 因此,如何提高编程的效率及精度,缩短产品总的焊接时间,提高焊接质量成为需要迫切解决的问题。
机器人离线编程的特点
目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。在机器人所要完成的任务不很复杂,以及编程时间相对于工作时间来说比较短的情况下,示教编程是有效可行的,但在许多复杂的作业应用中不是令人满意。
机器人焊接离线编程及仿真技术是利用计算机图形学的成果,在计算机中建立起机器人及其工作环境的模型,通过对图形的控制和操作,在不使用实际机器人的情况下进行编程,进而产生机器人程序。与传统的在线示教编程相比,离线编程具有如下优点:
【松下焊接机器人】机器人焊接存在的问题!
(1)减少机器人不工作的时间;
(2)使编程者远离危险的工作环境;
(3)便于修改机器人程序;
(4)可结合各种人工智能等技术来提高编程效率;
(5)便于和 CAD/CAM 系统结合,做到 CAD/CAM/Robotics一体化。
因此,机器人焊接离线编程及仿真是提高机器人焊接系统柔性化的一项关键技术,是现代机器人焊接制造业的一个重要发展趋势。
机器人离线编程与仿真解决方案
开发基于 SolidWorks 平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统, 实现焊接过程中的离线编程工作。工作流程如下:
1)建立喷管模胎与管子的 CAD 模型及机器人模型;
2)对焊缝进行分段并编号,并针对每一段焊缝,利用离线编程系统进行自动编程,包括焊枪轨迹的规划、焊枪姿态的规划;
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3)对编程结果进行仿真,并根据仿真结果对规划的位姿进行修正;
4)对机器人坐标系进行标定,使其与离线编程系统中的坐标系一致;
5)将离线编程得到的程序转换成 Motoman 机器人程序,并通过通讯接口或 CF卡导入到机器人控制器中。
6)机器人利用离线编制的程序完成工件的焊接。     【焊接机器人使用说明】焊接机器人常见故障及

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